川大战队！全国冠军！

大川四川大学

日前，由共青团中央主办的第二十一届全国大学生机器人大赛ROBOCON赛事正式开赛。本届大赛吸引了来自哈尔滨工业大学、西安交通大学、华中科技大学等全国74所高校共121支队伍线上参赛。经过3天的激烈比拼，我校“川山甲”战队荣获第二十一届全国大学生机器人大赛ROBOCON赛事“机器马术赛赛项”全国冠军、 “同创辉煌赛项”全国一等奖，获得历史最佳成绩。

“川山甲”战队由来自机械工程学院、电子信息学院等学院的27名本科生组成，由机械工程学院和校团委共同指导，由机械工程学院伍剑波老师担任总教练。

队员合影

本届赛事分为“机器马术赛”和“同创辉煌”两个赛项同期进行。

“机器马术赛”赛项考验的是机器马的设计和控制，分为竞速、障碍等比赛项目，最终以比赛成绩、障碍数、时间分、机器马重量作为排名依据。

“同创辉煌”赛项以“拉戈里”为主题。“拉戈里”是古代印度流行的一种攻防游戏，举办方将改编为一场在竞争中用机器人建塔的名为“同创辉煌”的比赛。比赛中，参赛队的两台机器人相互配合先将场上的两座积木塔分别打散，然后这两台机器人再按积木的大小顺序和新的样式搭建两座新塔。

“机器马术赛”赛项

“同创辉煌”赛项

在“机器马术赛”赛道比赛中，我校参赛团队在 3 分钟内跨越跷跷板、阶梯、双木桥、高栏 4 个关卡，展示机器马向前行进、爬坡、弹跳等动作，充分体现了团队对于机器马重心及摩擦力、关节自由度等方面的设计水平。经过激烈角逐，我校团队最终夺得了该赛道第一名。

这一成绩的取得，得益于团队今年开始使用了无刷电机和FOC驱动系统、磁编码器等技术，对四足运动学、动力学的基础知识的深入了解，对机器人的步态控制和运动控制的认真学习。

机器人作品精选

同创辉煌赛项机器人R1

同创辉煌赛项机器人R2

机器马术赛项机器马PanDogin

在过去近一年的备赛过程中，“川山甲”战队的同学相互协作配合，电控组负责算法结构搭建及调试比赛机器人；视觉组负责机器人的视觉识别等智能化任务，并配合电控组进行全程调试；硬件组设计全套硬件电路和控制系统；机械组负责机械结构的设计和优化比赛机器人的结构；运营组负责战队整体的运营、宣传、财务工作。面对疫情反复、规则变化等多重困难，队员之间相互合作、支持、鼓励，在指导老师们的帮助下全力备赛，不断攻克技术难点，实现了机器人后空翻及跳跃等核心动作，灵活运用了四足机器人稳定行走和跳跃的背后原理。