宁波材料所陈涛研究员、张弛研究员等《Adv. Funct. Mater.》：绳驱动连续体机器人感知用类皮肤水凝胶传感器
绳驱动连续体机器人（CDCR）是一种非常重要的软体机器人，具有结构轻巧、安全和自由度高等特点，能够基于其自身的柔性和可拉伸性产生大幅度弯曲、扭转变形等动作，因此它可以在狭窄和复杂的环境中很好地工作。然而目前CDCR系统中常用的光纤布拉格光栅传感器模量高，伸长率极低，缺乏粘附机制，极大地限制了软体机器人的运动并容易与机器人分层，这使得这种刚性的传感器不适合集成系统。如何设计柔性可黏附传感器，用于CDCR的自感知及其运动监控仍是一个挑战。
图1 类皮肤水凝胶传感器用于绳驱动连续体机器人的感知
图2 类皮肤水凝胶传感器的构建、修复与黏附等性能调控
图3 类皮肤水凝胶传感器的感知性能调控
图4 绳驱动连续体机器人感知用类皮肤水凝胶传感器
图5 绳驱动连续体机器人水凝胶传感器感知系统的闭环控制
原文链接：
https://doi.org/10.1002/adfm.202203241
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