仓储机器人的3位鼻祖

01 抓取机器人

在上个世纪60年代的美国，像汽车工厂这样的重型制造业，人工在参与生产过程中，由于物料笨重，难以操作，给生产带来不便，另外工人们会遇到高温工作、密切接受污染源等情况或安全隐患。如果能有自动的机器可以替代人去做这些工作，那自然是再好不过。

美国的恩格尔伯格在1958年由此创立了Unimation公司，专门生产此类的工业机器人。

1961年，Unimation公司生产的世界上第一台工业机器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指令，Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次序堆叠热压铸金属件。

工业机器人在生产线上的作用非常明显，动作精准、永不疲倦、不怕高温和污染。比如，焊接工作处于高温环境，会产生有害气体，工人一不小心就会中毒，机器人就没有这个问题。

在Unimate机器人手臂上安装上特殊设计的夹具，就可以将其运用到仓库里，比如替代人工对重载物料进行拆码垛。这样不但提升了仓库作业的效率，也降低了人工操作重物过程中对人造成的身体伤害。

最早由日本公司Fuji Yusoki Kogyo在1963年在多轴机器人上实现了物料的拆码垛。

02 存储机器人

同样在上世纪60年代，现代工业革命达到了顶峰，阿波罗计划把人类送上了月球，整个欧美国都对新技术、新设备充满了兴趣。伴随着工业化大规模生产，各行制造业的仓库也逐渐出现了物料杂乱、爆仓、用地增加等需要解决的新问题。

当时，仓库内的大部分物料搬运和存储工作都是手动操作的，因此所有的物料也都只能摆放到地面上。

当时有实力的公司用的最酷炫的物流设备就是叉车和输送机。能在工厂里开叉车，那就和现在开一台法拉利的感觉差不多，是人人都羡慕的工作，得需要托关系、走后门才有机会坐到叉车驾驶位上。

而叉车虽然解决了较重的物料的搬运问题，但是也只能将物料保持在3米高度空间内周转使用。这样，一个工厂仓库里，往往是满眼放去，地面堆满了物料和托盘。这也就意味着物流工作需要占用大面积的土地，同时由于面积大，会造成人工要大量行走和搜索物料的工作，这样会导致仓库效率也会非常低下。

当时在德国，有个百年的起重机械公司，叫德马格，这个公司是生产世界顶级的起重机械设备的。

其中，有三个的德马格工程师，鉴于相关的起重技术经验和当时仓库存储管理遇到的难题，他们闲暇时间就待在一起研究：搞一个什么的设备能把物料存的又高又密，这样既能节省占地，又能减少人员走动，还便于库存管理。

最终，三个工程师放弃了传统叉车的结构方式，设计了将移动门架固定在天花板上的机构，这样，带有旋转举升装置的移动门架可以在每个货架过道内上下移动，以接近存放在货架内的物品。这个架子可能比任何叉车都可以举起的更高，从而可以实现更高，更密集的存储。

三个工程师继续优化这个可以在高位存储货物的机构，引入了自动控制单元，并可以实现一部分的自动存储功能，这样，使其成为了最早可以高空往或家里存取货物的机器人。

在1962年，历史上迎来了第一个敢于吃螃蟹的用户：贝塔斯曼图书俱乐部。贝塔斯曼集团拥有176年历史，是《财富》全球500强企业，是在世界上居于领导地位的媒体和服务集团。

由于当时贝塔斯曼在德国居特斯洛要存放大量的图书以保证供给给欧洲的读者，因此他们迫切希望能有一个高密度的自动仓库系统。

就此，德马格运用三个工程师的创意发明，为贝塔斯曼建造了全球第一个当时最先进的自动化立体库仓库。

20米高、700万本藏书、世界第一座由高空自动存储机器人构成自动化立体库仓库建成了。

03 搬运机器人

现代工业革命促使了流水生产线的发明，流水线使生产过程中的工作被拆分的更加细致和专业。从直观物理角度上来看，工厂内的物料或者半成品会在不同的工艺区间流转，不同的工艺加工区负责不同的生产加工。这样，流水线上的不同工位之间就会有固定的物料搬运任务，而代替人来完成这一搬运任务的机器人也随之诞生了。

这种机器人由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式机器人，后边带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。

这种机器人最早被部署在伊利诺伊州芝加哥的威利斯大厦（前身为西尔斯大厦），主要负责在其整个办公室内传递邮包。

此类在车间或者仓库地面行走的运输机器人，通常被叫做AGV（Automated Guided Vehicle ），又叫自动导引小车。