西北工业大学胡劲文等 | 基于多传感器融合的智能车在野外环境中的障碍物检测研究

原创胡劲文，赵春晖等信息与电子工程前沿FITEE

引导关注

内容介绍

中文摘要：

随着传感器融合技术发展，人们对智能地面车辆进行大量研究，其中障碍物检测是一个关键技术。障碍物检测是一项复杂任务，涉及多种障碍物、传感器特性和环境条件。虽然道路驾驶员辅助系统或自动驾驶系统已得到充分研究，但是为城市场景结构化道路开发的方法应用于野外环境时，可能因不确定性和多样性而失效。单一类型传感器由于感受范围、信号特征和检测环境的限制，难以满足障碍物检测需求，这促使研究人员和工程师开发多传感器融合方法和系统集成。该综述旨在总结野外环境中智能地面车辆的车载多传感器配置的主要考虑事项，为用户提供根据性能要求和应用环境选择传感器的指南。本文回顾了最新多传感器融合方法和系统原型，将其与对应的异构传感器配置相关联，讨论了新兴技术和面临的挑战。

关键词：

多传感器融合；障碍物检测；野外环境；智能车；无人驾驶地面车辆

作者：

胡劲文，郑博尹，王策，赵春晖，侯晓磊，潘泉，徐钊

单位：

西北工业大学自动化学院信息融合技术重点实验室，中国西安市，710072

本文引用格式：

Jin-wen Hu, Bo-yin Zheng, Ce Wang, Chun-hui Zhao, Xiao-lei Hou, Quan Pan, Zhao Xu. A survey on multi-sensor fusion based obstacle detection for intelligent ground vehicles in off-road environments[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2020, 21(5): 675-692. https://doi.org/10.1631/FITEE.1900518

本文精要导读：

点击下方“阅读全文”，下载全文PDF

关于本刊

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering（简称FITEE，中文名《信息与电子工程前沿（英文）》，ISSN 2095-9184，CN 33-1389/TP）是信息电子类综合性英文学术月刊，SCI-E、EI收录，最新影响因子1.033。前身为2010年创办的《浙江大学学报英文版C辑：计算机与电子》，2015年更为现名，现为中国工程院信息与电子工程学部唯一院刊。覆盖计算机、信息与通信、控制、电子、光学等领域。文章类型包括研究论文、综述、个人视点、评述等。现任主编为中国工程院院士潘云鹤、卢锡城，实行国际同行评审制，初次转达意见一般在2~3个月内。文章一经录用将快速在线。

FITEE官网：http://www.jzus.zju.edu.cn

期刊Springer主页：

http://www.springer.com/computer/journal/11714

在线投稿地址：

http://www.editorialmanager.com/zusc

微信加群

为方便广大科研人员交流讨论，本平台建有以下学科微信群。有需要加群的用户，请加小编个人微信号fitee_xb，并留言想要加入的群，小编会拉您进群。营销广告人员请勿扰。

计算机科学与技术学术群	光学工程与技术学术群
控制科学与技术学术群	信息与通信学术群
电力电子学术群	人工智能学术

加关注 ID: fitee_cae

本公众号为中国工程院院刊《信息与电子工程前沿（英文）》（SCI-E、EI检索期刊）官方微信，功能包括：传播期刊的学术文章；为刊物关联学人（读者、作者、评审人、编委，等）提供便捷服务；发布学术写作、评审、编辑、出版等相关资讯；介绍信息与电子工程领域学术人物、学术思想、学术成果，展示该领域科学研究前沿进展；为该领域海内外学者提供友好互动平台。